Robots quadrupèdes et ascension de l’échelle : une percée technologique
Robots quadrupèdes et ascension de l’échelle : une percée technologique
Cette recherche se concentre sur la capacité des robots quadrupèdes à grimper aux échelles dans des environnements industriels. Contrairement aux travaux antérieurs qui ciblaient principalement les robots humanoïdes et des milieux structurés, cette innovation permet aux robots à quatre pattes de surmonter ces limitations. Un élément clé est la conception d’un dispositif d'extrémité crochu, spécialement conçu pour stabiliser le robot. Ce dernier peut ainsi exercer à la fois des forces de compression et de traction pendant l’ascension, garantissant un meilleur équilibre et un contrôle accru.
Grâce à un modèle d’apprentissage par renforcement, le robot apprend d’abord en simulation avec des données parfaites (enseignant), puis reproduit ce comportement dans le monde réel (élève) avec des observations bruitées. Cette méthode a permis d’atteindre un taux de succès de 90 % lors des essais en conditions réelles. De plus, l'utilisation du crochet a nettement surpassé les méthodes traditionnelles à pied-boule, en particulier sur les échelles raides. Les chercheurs envisagent maintenant d’intégrer des technologies de détection de profondeur pour améliorer la navigation des robots dans des environnements non structurés, ouvrant la voie à de nouvelles applications industrielles.
